Модальный глагол müssen означает "должен", однако уже по собственному желанию. Когда вы осознаёте, что действие нужно именно вам.

Обратите внимание на изменение глагола по лицам

Ich muss heute zum Arzt. Ich fühle mich nicht wohl. - Мне нужно сегодня сходить к врачу. Я нехорошо себя чувствую.
Du sollst endlich mal zum Arzt gehen. Du brauchst dringend Hilfe. - Ты должен наконец-то сходить к врачу. Тебе срочно нужна помощь.

Сравните эти два предложения.

В первом я должен пойти к врачу, так как я себя нехорошо чувствую. То есть я сам осознаю необходимость.
Во втором случае: ты должен уже наконец пойти к врачу. Это вам говорят, потому что так считают. Но согласитесь Вы или нет, это другой вопрос. То есть ориентируемся по контексту.